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      二維碼視覺導航AGV

      2018-08-07 15:02:15 532

           在亞馬遜建立自動化物流倉庫之后,二維碼導航才逐漸的被人們所熟知。KIVA機器人屬于視覺識別二維碼加慣性進行導航,其地圖相當于是一個大號的圍棋棋盤,機器人可以到達所有點。這類AGV在物流倉庫里有很大的用武之地,但對起停的速度控制有一定的要求。

          二維碼導航優點:AGV定位精確,導航靈活性比較好,鋪設、改變或擴充路徑也較容易,便于控制通訊,對聲光無干擾。


      圖片關鍵詞

      二維碼導航小車主要分如下幾部分 :圖像傳感器,控制器,電源,馬達(自帶編碼器或是選配),紅外測距傳感器,輪子。小車行走前提是已經有鋪設好的二維碼地圖。

      圖片關鍵詞 

      二維碼AGV導航控制方法,是按如下步驟進行:

      1、根據二維碼傳感器的掃描圖像獲得相應的ID號以及二維碼圖像標簽在圖像自身坐標系中的位置:X/Y軸角度值;

      2、二維碼圖像傳感器把采集到的自身坐標位置信息傳給AGV控制器,控制器比對圖像傳感器提供的坐標信息,確定自身在地圖中的位置;

      3、AGV小車接收調度中心發送的導航路徑指令;

      4、AGV小車根據導航路徑指令依次建立局部導航坐標系,并計算AGV小車在局部導航坐標系中的初始位置;

      5、依次規劃AGV小車在兩個二維碼圖像標簽間的圓弧軌跡;

      6、根據規劃的圓弧半徑計算AGV小車的控制量(小車根據自身在坐標中坐標角度位置,控制器通過編碼器信息反饋量控制兩個輪子轉動多少圈數,完成小車從第一個二維碼準確行走到下一個二維碼),使得AGV小車依次行駛至導航路徑指令序列中的每個二維碼圖像標簽,以完成導航路徑指令。


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